Sõna „muuseum“ tuleb kreeka keelest, milles museion tähendas muusade templit. Muusad olid antiikmütoloogias kunstide (laul, muusika, tants, kirjandus), hiljem ka teaduste ning üldse vaimse tegevuse kaitsejumalannad, keda juhtis jumal Apollon. Tänapäeva mõistes muuseume antiikajal polnud, kuid mõned pühamud (näiteks Hera tempel Olümpias ja Apolloni tempel Delfis) sisaldasid hulgaliselt kunstiteoseid. Ateena Akropoli pinakoteek (kreeka keeles „pildihoidla“) ja valitsejate või eraisikute valduses olnud Rooma muististekogud sarnanesid juba rohkem tänapäeva muuseumidega. Tuntud oli Museion Aleksandria linnas Egiptuses, mis oli aga pigem uurimisasutus sinna juurde kuuluva raamatukogu ja väikese muusade templiga. 

Varaseimad „muuseumid“ olid kirikute, kloostrite ja ülikoolide varakambrid, mis sisaldasid kunstiteoseid ja haruldusi. Tänapäeva mõistes muuseumid Euroopas tekkisid 15.–17. sajandil, kui kasvavaid kogusid hakati süstematiseerima ja kirjeldama. Paljude Euroopa suurte muuseumide kogud on tekkinud või täienenud vallutussõdade käigus või kolooniatest kokkuröövitud kunstinäidete varal. Muuseumide tekkel on olulist rolli mänginud ka raha – rikastel kunstihuvilistel oli võimalik kunstiteoseid osta, et neid eksponeerides tuua kuulsust ka enda nimele. Kui 18. sajandi teisel poolel suurenes valgustusideoloogia mõjul arheoloogia- ja ajaloohuvi, hakati muuseume üldsusele avama. Esimesed riiklikud muuseumid Briti Muuseum Londonis (avati 1753) ja Louvre Pariisis (avati 1793) on olnud eeskujuks paljudele teistele. 

Museoloogia kui teadus, mis uurib, kuidas muuseumid on sündinud ja arenenud ning mida ja miks on peetud säilitamisväärseks, tekkis 19. sajandil. 1877. aastal hakkas Saksamaal Dresdenis ilmuma esimene museoloogia-teemaline ajakiri, esimene museoloogia õppetool loodi Tšehhoslovakkias Brno ülikoolis 1919. aastal. 

19. sajandil ehitati ka esimesed eriotstarbelised muuseumihooned ning asutati esimesed rahvusmuuseumid (Ungari Rahvusmuuseum 1802. aastal, Tšehhi Rahvusmuuseum 1818. aastal jne). 19. sajandi lõpul sündis vabaõhumuuseumi idee – näidata eksponaate nende loomulikus keskkonnas. Stockholmis asub maailma vanimaid vabaõhumuuseume, 1891. aastal asutatud Skansen, mille nimetus on saanud vabaõhumuuseumi üldmõisteks.

20. sajandi alguseks oli välja kujunenud muuseum selles mõistes, nagu teda tänapäeval tunneme. 1970. aastatel sai muuseum Läänes ühiskonda laiemalt teenivaks institutsiooniks. 1980. aastatel algas uute ja moodsate muuseumihoonete ehitamise buum.

Muuseumides eksponeeritavad esemed on nende algsest asupaigast ära toodud. Üha rohkem aga kõneldakse tänapäeval ka kultuuripärandist, mis on meie ümber nii maal kui linnades. Kultuuripärandi mõiste hõlmab esemete ja kunstiteoste kõrval ka vaimset kultuuri, kombeid, traditsioone. Aineline kultuuripärand jagatakse teisaldatavaks (maalid, skulptuurid, mündid jm) ning mitteteisaldatavaks kultuuripärandiks (hooned, mälestusmärgid jne). Kultuurimälestiste kaitsmisega tegeleb muinsuskaitse.